La odisea empieza en Grecia años después de la Guerra Troyana. Odiseo (o Ulises, la versión latinizada de su nombre), el rey de Ítaca, no ha logrado volver a casa y muchos creen que está muerto. Sabemos desde el principio del cuento que eso no es la verdad. Se lo llevaron preso a la isla de la diosa Calipso. De hecho, es prisionero del amor. Además, Poseidón, el dios del mar, no está contento con Ulises y no está dispuesto a dejarle volver a casa.
En Ítaca, la esposa de Ulises, Penélope, es asediada de pretendientes que quieren casarse con ella ahora que su esposo no está. La diosa Atenea, quien ha sido siempre una amiga de Ulises, guía a su hijo, Telémaco a que vaya en busca de información sobre su padre.
Primero, Telémaco va a Pilos para visitar al rey Néstor, que le da una muy buena acogida, le da de comer y le dice que vaya a ver al rey Menelao en Esparta. El príncipe itacense lo hace y se entera de que su padre está vivo y de que es prisionero en la isla de Calipso. Oímos muchas veces la historia del hermano de Menelao, el rey Agamenón, quien fue asesinado por su esposa infiel y su amante. Su hijo, Orestes, se venga de ellos. Esto no es muy importante para el trama sino que es un punto temático importante en el épico en cuanto a la venganza y la lealtad.Mientras tanto, en Ítaca, los pretendientes hacen planes de matar a Telémaco cuando vuelva. ¡Mucha tensión!
En Olimpos, donde los dioses pasan el rato, Atenea le ruega a su padre Zeus, el rey de los dioses, que tenga piedad de Ulises y que haga que Calipso lo deje marcharse. Zeus lo hace y Ulises emprende su viaje pronto, con muchas quejas de Calipso. La balsa de Ulises se chocaa en la tierra de los feacios, donde lo ayuda Atenea, quien hace que la princesa se enamore de Ulises y que convenza a sus padres que le den comida y refugio. A cambio por su ayuda, los feacios le piden que cuente su historia y aquí se empieza el largo cuento de las aventuras de Ulises durante los años posteriores a la guerra.
Ulises salió de la Guerra de Troya con una nave llena de itacenses. Primero llegaron a una tierra extranjera y saquearon el pueblo. Unos días de tormentas más tarde, llegaron a la tierra de los lotófagos, donde los hombres comen el loto y se olvidan de sus casas y sus familias. Luego a la isla de los cíclopes, monstruos enormes con un solo ojo. Por desgracia, los itacenses se encuentran en la cueva de uno de estos monstruos, quien bloquea la salida con una piedra grande y se come a algunos de los hombres. Ulises, sin embargo, mantiene la calma y le dice al cíclope que su nombre es "Nadie", lo emborracha y el monstruo se duerme. En la noche, Ulises y sus compañeros afilan un palo grande y ciegan a Polifemo con él. El monstruo llama a los otros, "¡Nadie me ha arruinado!", lo cual los hace pensar que nadie ha lastimado a su compañero. Tal es la inteligencia de Ulises.
Pues, todavía queda el problema de salir de la cueva. Ulises ata a sus hombres a los estómagos de las ovejas de Polifemo. Cuando el cíclope mueve la piedra para dejar que salga el rebaño, toca los dorsos de las ovejas para asegurar que no hay nadie escapándose y así lo engañan otra vez. Por desgracia, cuando está huyendo en su nave, Ulises revela su nombre mientras se mofa del cíclope. Resulta que Polifemo es el hijo de Poseidón y ora a su padre, el dios del mar, y le pide que Ulises sufra. Y que sufra más y que pierda a sus compañeros y que tal vez muera. Ésta es la razón por la que Poseidón odia a Ulises tanto.
Ulises sigue con su historia. Él y sus compañeros llegan a la isla de Eolo, el dios de los vientos. Eolo los ayuda y pone todos los vientos menos el poniente en una bolsa, de modo que los marineros vayan directamente a Ítaca. Por desgracia, Ulises no les dice a sus compañeros qué hay en la bolsa. Creen que es un tesoro y la abren durante el viaje de vuelta, y se ven enfrentados a tempestades de nuevo —a ocho a la vez, de hecho.
Luego llegan a la tierra de Circe, una hechicera que convierte a muchos de los hombres en cerdos. Con la ayuda de los dioses, Ulises logra convertirlos en hombres de nuevo y hace el amor con Circe. Por un año. Uno de sus compañeros le pregunta, "¿Ya podemos irnos?" y Ulises dice que sí. Con tristeza, Circe le dice que ahora tiene que bajar al infierno para recibir los consejos del profeta Tiresias. Lo hace y Tiresias le profetiza que llegará a casa pero con mucha dificultad. Ulises habla con otras personas famosas que han muerto, como sus amigos de la guerra Aquiles y Agamenón. Encuentra también al espíritu de su madre, que se murió por de la pena que le causó la larga ausencia de su hijo.
Los itacenses regresan a la tierra de Circe para pedir consejos sobre cómo deberían navegar las aguas peligrosas. Después de desembarcar, se encuentran con las Sirenas, mujeres monstruosas con voces hermosas que pretenden atraer a los marineros hasta su muerte. Ulises será el primer hombre que las oye cantar y que vivirá para contarlo. Ordena que sus compañeros se tapen los oídos y que lo aten al mástil para que pueda oír la canción de las Sirenas. Luego hay dos monstruos aterradores que son, por coincidencia, femeninos: Escila y Caribdis. Como predijo Circe, seis itacenses pierden la vida a causa de Escila, que tiene seis cabezas. Los marineros apenas se escapan de Caribdis, una vorágine enorme que traga el mar y luego lo vomita.
Los itacenses aterrizan en la isla de Helios, el dios del sol. Allí están sus vacas muy especiales. A pesar de haber recibido varios avisos de no comer las vacas —uno de Tiresias y otra de Circe— lo hacen en lugar de morir de hambre, una muy mala decisión. Todos los hombres mueren en una tormenta, excepto Ulises, quien se encuentra en la isla de Calipso por los siguientes siete años.
Así termina la historia de Ulises como la narra a los feacios. Están tan conmovidos que le dan muchos tesoros y lo llevan a Ítaca. Una vez ahí, Atenea le pone un disfraz para que pueda enterarse de la situación. Los pretendientes todavía están en su casa, comiendo toda su comida y creando problemas, y piensan que si se quedan bastante tiempo, Penélope tendrá que casarse con uno de ellos. Le pide ayuda al encargado de sus puercos, Eumeo, quien lo recibe y le da una cama para la noche. Atenea vuela a Esparta para encontrar a Telémaco y llevarlo a casa.
Al volver el príncipe, Ulises se revela a su hijo. Tras una reunión alegre, Ulises viaja al palacio, todavía disfrazado como mendigo. Habla con Penélope y trata de convencerla de que Ulises va a volver pronto. Ella no lo cree. Ulises aprovecha de esta oportunidad para ver cuáles de los sirvientes aún son fieles y cuáles están en el lado de los pretendientes.
Penélope está cansada de esperar tanto y les ofrece una prueba a los pretendientes. Inventa una competencia de fortaleza física y declara que se casará con el ganador. Los pretendientes tienen que encordar el arco de Ulises y lanzar una flecha por los cabezales de doce hachas. Muchos pretendientes lo intentan y no tienen éxito, hasta que el mendigo (es decir, Ulises disfrazado) pide la oportunidad de intentarlo. Tiene éxito, se quita el disfraz y, con la ayuda de Telémaco, unos sirvientes leales y la protección de Atenea, mata a todos los pretendientes —más de 100— en una masacre sangrienta.
Ulises y su esposa se reunen y todo está bien. Pues, todavía queda el detalle de que Ulises acaba de matar a todos los nobles jóvenes de Ítaca y sus padres están furiosos. Ulises sale del palacio, se reúne con su padre Laertes y se esconde mientras los padres buscan la venganza. Parece que habrá más violencia pero Atenea acude y pide que todos dejan de pelearse. Esto les parece una buena idea y la paz vuelve a Ítaca.
